Même si elle existait probablement avant l’invasion des Doriens, Lato fut l’une des plus importantes cités-États doriques en Crète. Lato est bâtie sur un replat entre deux collines, à un emplacement défensif et stratégique naturel qui contrôlait le passage du centre à l’est de la Crète, protégeait des incursions ennemies et permettait de surveiller une grande partie du golfe de Mirambello.

Elle est peut-être mentionnée comme RA – TO dans des textes en linéaire B. Elle doit son nom à Lito (forme dorique de Lato), la mère d’Apollon et d’Artémis, bien que la principale déesse adorée dans la ville ait été Eileithyia, représentée sur la monnaie de la ville. Lato était le lieu de naissance de Nearchos, amiral d’Alexandre le Grand.

De l’acropole nord de Lato sur la colline la plus élevée, à une altitude de 395 m, on pouvait voir tout le territoire de Lato, qui comprenait les régions actuelles d’Agios Nikolaos, Kritsa, Kroustas et le plateau de Katharo, Kalo Chorio et Prina. Il était délimité au nord par la ville d’Olous, au nord-ouest par le territoire des Dririens, à l’ouest par le territoire des Latiens et au sud par les villes antiques de Malla (auj. Malles), Olero (auj. Meseleri) et Hierapytna (auj. Ierapetra) et, enfin, à l’est par la ville d’Istron (auj. Kalo Chorio). Autour de la ville, il existait des cimetières, de petites forteresses permettant de contrôler le territoire, de sanctuaires, des bourgades et des groupes de cultivateurs ou de bergers. La ville de Kamara (aujourd’hui Agios Nikolaos) était considérée comme le port de Lato et devait sans doute son nom à un bâtiment possédant une arche ou une coupole.

Bien que les vestiges visibles du centre urbain des Latiens remontent aux IV^e et III^e siècles avant J.-C., période florissante de la cité, les fouilles ont mis au jour des éléments plus anciens. Dès le VII^e siècle avant J.-C., il existait un village organisé, comme en témoignent les objets trouvés et le fait que l’agora et les bâtiments publics découverts furent considérés comme un exemple typique d’agora antique. Les recherches ont également prouvé que la région environnante avait été habitée dès la période minoenne. Des tombes à tholos datant du Minoen récent III (XIV^e-XIII^e s. av. J.-C.) ont été découvertes dans le village voisin de Kritsa. À proximité du site, deux tombes à tholos ont été fouillées et dateraient du Minoen récent à la période proto-géométrique. Sur la colline Thylakas, un sanctuaire appartenant principalement à la période géométrique et archaïque est considéré comme le « descendant » d’un sanctuaire de sommet minoen.

On ne dispose pas d’informations significatives sur l’histoire de la ville, comme c’est en général le cas pour toutes les villes de Crète des temps historiques. La personnalité la plus connue originaire de Lato est Nearchos (vers 360 – 312 av. J.-C.), amiral d’Alexandre le Grand. Dans des résolutions adoptées en 204 av. J.-C. sur l’intervention de Philippe V, roi de Macédoine, concernant la reconnaissance de l’asile du sanctuaire de Dionysos et la protection des habitants de Teo, ville d’Asie mineure, contre les incursions pirates, deux villes sont mentionnées : « Lato » et « Lato pros Kamara ». On a en a déduit qu’il existait deux villes distinctes unies par des liens solides. Aujourd’hui, l’opinion dominante est qu’il s’agit d’une seule ville, Lato, dont le port était Kamara, erronément appelé « Lato pros Kamara ». D’ailleurs, à la fin du III^e s./début du II^e s., probablement en raison du développement de la marine et du commerce, Kamara commence à acquérir davantage de pouvoir et d’importance que la ville, peu à peu abandonnée par ses habitants qui s’établissent au port, un phénomène que l’on rencontre également à l’époque contemporaine.

Des inscriptions attestent de la présence dans la ville d’une force militaire venue de Rhodes après un conflit entre Crétois et Rhodiens à la fin du III^e siècle avant J.-C. et le tracé de frontières avec les villes voisines Hierapytna et Lyttos à la même époque. Un traité est également signé avec d’autres villes crétoises et le roi Eumène II de Pergame. Au début du II^e siècle, Lato occupe la ville voisine d’Istron (auj. Kalo Chorio) ; dans la seconde moitié du même siècle, elle entre en conflit avec Olous et Hierapytna et affermit ses frontières. Les traités qui fixèrent les limites est et ouest de la ville fournissent une liste précieuse de toponymes. Lato fut l’une des dernières conquêtes du général romain Metellos mais la présence des Romains dans la ville ne fut pas très forte. La vie se poursuivit sous l’Empire romain mais Kamara n’acquit jamais l’importance d’autres villes comme Hierapytna, Lyttos ou Olous.

L’amiral anglais Th. Spratt indique dans son ouvrage « Travels in Crete » (1865) qu’il a localisé les ruines de la cité antique sur la colline de Goulas, confondant toutefois ces ruines avec celles d’Olous ou d’Oleros. Les archéologues F. Halbherr, L. Mariani et A. Taramelli visitèrent le site et reconnurent dans les vestiges l’antique Lato. En 1894-1896, A. Evans effectua des fouilles de petite échelle dans la région. Les fouilles systématiques furent lancées en 1899-1901 par l’École française d’archéologie sous la direction de J. Demargne et furent reprises en 1968 et durant les années 1970 par P. Ducrey, O. Picard et V. Chatzimichalis.